KOVAN Araştırma Laboratuvarı

members2.jpg

http://kovan.ceng.metu.edu.tr/

KOVAN Araştırma Laboratuvarı dünya çapında otonom robotik araştırmaları yapan bir merkezdir. Katıldığı Avrupa Birliği projeleriyle ve “Robot Sürüleri” konusundaki uzmanlığıyla tanınan KOVAN Araştırma Laboratuvarı, robotik araştırmaları konusunda bir “mükemmeliyet merkezi” olma misyonunu üstlenmiştir ve “Bilişsel Robotik” konusunda da uzmanlığını arttırmaktadır.

Robot sürülerinde yapılan çalışmalar kollektif aklın, çok sayıdaki basit robotun etkileşiminden nasıl ortaya çıkabileceğini inceler. Bu konuda yapılan çalışmalar, genellikle büyük ölçekli kollektif davranışların şaşırtıcı örneklerini sunan karıncalar, termitler, eşekarıları ve balarıları gibi sosyal böceklerin gözlemlenmesinden ilham alır. Çoklu robot sistemleriyle yapılan diğer çalışmaların tersine robot sürülerinde yapılan çalışmalar ölçeklenebilirlik ve sağlamlık konularını göz önünde tutarken kendi kendine örgütlenmeyi vurgular. Bilişsel robotik, robotların karmaşık ortamlarda kısıtlı bilgisayar kaynakları kullanarak karmaşık amaçları gerçekleştirmelerini sağlayacak yüksek bilişsel yeteneklerin geliştirilmesini hedefler.

Laboratuvar EURON adlı Avrupa Robotik Ağı'nın ilk Türk üyesidir. Temel bilgisayar altyapısından ayrı olarak laboratuvarda, 4 yaşında bir çocuğun hareket yeteneklerine sahip insansı robot, iCub, üzerinde 3 boyutlu uzaklık algılayıcısı bulunan orta büyüklükte bir gezer robot, KURT3D ve tamamen laboratuvar bünyesinde geliştirilmiş olan CD büyüklüğündeki 12 gezer robottan oluşan bir robot sürüsü bulunur. Laboratuvar küçük ölçekli mekatronik cihazlar geliştirmek için gerekli minimal altyapıya sahiptir.

Üyeler

  • Asst. Prof. Dr. Erol Şahin (Director)
  • Prof. Dr. Göktürk Üçoluk
  • Asst. Prof. Dr. Sinan Kalkan
  • Dr. Emre Uğur
  • Levent Bayındır (Ph.D. St.)
  • Fatih Gökçe (Ph.D. St.)
  • Hande Çelikkanat (Ph.D. St.)
  • Doruk Tunaoğlu (M.Sc. St.)
  • Çiğdem Avcı (M.Sc. St.)
  • Asil Kaan Bozcuoğlu (M.Sc. St.)
  • Mustafa Parlaktuna (M.Sc. St.)
  • Onur Yürüten (M.Sc. St.)
  • Kadir Fırat Uyanık (M.Sc. St.)
  • Yiğit Çalışkan (M.Sc. St.)

Mevcut Projeler

ROSSI (FP7 AB Projesi)

ICub-birth-17.jpg

ROSSI (RObotlarda duyu-motor ve SoSyal etkileşim yoluyla İletişimin ortaya çıkışı) 1 Şubat 2008 başlamış ve üç yıl sürecek olan bir 7. Çerçeve Avrupa birliği projesidir (FP7-216125). ROSSI aşağıdaki iki amaçla ilgilenmektedir:

  • Kavram ve dil gelişiminde standart ve ayna sinir hücrelerinin rolünü araştırmak,
  • Yapay ajanların (örneğin robotlar) çevreyi inceleyip iletişim kurmaları için gerekli kavram ve yetenekleri kazanmalarını sağlamak için yeni yöntemler geliştirmek

Geçmiş Projeler

Kontrol Edilebilir Robot Sürüleri

TÜBİTAK tarafından Yrd. Doç. Dr. Erol Şahin'e verilen bir Kariyer projesi aracılığı ile desteklenen bu projede robot sürülerinin nasıl ve ne ölçüye kadar kontol edilebileceği araştırılmıştır. Robot sürüleri araştırmalarında kullanılmak üzere iki tip gezer robot geliştirilmesi amaçlanmış; bu robotlardan KOBOT adında bir robot tipi üretilmiştir ve halen araştırmalarda aktif olarak kullanılmaktadır.

METU-ISTEC

METU-ISTEC, KOVAN'ı gömülü sistemler konusunda bir mükemmeliyet merkezi haline getirerek, laboratuvarın ilgili AB projelerine katılımını destekleyen bir TÜBİTAK projesidir.

MACS (AB projesi)

Projenin temel hedefi sağlarlık(ing. affordance) kavramının değişken ortamlarda hedefe-yönelik hareket eden otonom gezer robotların tasarımında ve kontrolünde kullanımını incelemektir. Bu projede, KOVAN bir robot kontrol mimarisinin geliştirilmesinden sorumludur.

Swarm-bots(AB projesi)

Projenin amacı kendi kendine örgütlenip yapılanabilen gezer robot sürülerinde eşgüdüm mekanizmaları geliştirmektir. Kovan bu projeye Universite Libre de Bruxelles'in alt yüklenicisi olarak katılmış; proje kapsamında (1) yapay evrim robotlarının Beowulf kümelerinde çalıştırılabilmesi için bir yazılım paketi geliştirmiş ve (2) fizik tabanlı Swarmbot3D simülatörünü, yine fizik tabanlı ücretsiz bir simülasyon kütüphanesine aktarmıştır.

Seçilmiş Yayınlar

KOVAN'a ait yayınların güncel listesi için http://www.kovan.ceng.metu.edu.tr/index.php/Publications a bakınız.

  • Ugur E., and Sahin, E. (in press) Traversability: A Case Study for Learning and Perceiving Affordances in Robots. Adaptive Behavior journal.
  • Celikkanat H., and Sahin, E. (2010) Steering Self-organized Robot Flocks through Externally Guided Individuals. Neural Computing and Applications journal.
  • Gokce, F., and Sahin, E. (2010) The pros and cons of flocking in the long-range “migration” of mobile robot swarms. Theoretical Computer Science journal.
  • E. Ugur, E. Oztop, E. Sahin (2009). Affordance learning from range data for multi-step planning. Proc. of the Ninth Intl. Conf. on Epigenetic Robotics (Epirob'09), Lund University Cognitive Science Studies, 146, pp. 177-184.
  • Turgut A.E., Celikkanat H., Gokce, F. and Sahin, E. (2008) . Self-Organized Flocking in Mobile Robot Swarms. Swarm Intelligence, vol 2, no:2-4, pp. 97-120.
  • Sahin E., Cakmak M., Dogar M.R., Ugur E. and Ucoluk G. (2007) .To afford or not to afford: A new formalization of affordances towards affordance-based robot control. Adaptive Behavior, Vol. 15, No. 4, 447-472.
  • Ugur, E., Dogar M.R., Çakmak, M., Şahin E., The learning and use of traversability affordance using range images on a mobile robot, in Proceedings of IEEE Intl. Conf. on Robotics and Automation (ICRA 07), 2007.
  • Şahin E. and Spears W. and Winfield A (editors) (2007). Proceedings of the Second Swarm Robotics Workshop. Lecture Notes in Computer Science, 4433, Berlin Heidelberg, Springer.
  • Soysal O., Şahin E. (2007) A macroscopic model for probabilistic aggregation in swarm robotic systems. In Şahin E., Spears W. and Winfield A., editors. Lecture Notes in Computer Science, Berlin Heidelberg, Springer.
  • Şahin E., Girgin S., Uğur E. (2006).Area measurement of large closed regions with a mobile robot, Autonomous Robots. Volume 21, pages 255-266.
  • Şahin E. and Spears W. (editors) (2005), Swarm Robotics: State-of-the-art Survey, 3342, Lecture Notes in Computer Science, Berlin Heidelberg, Springer-Verlag.
  • Şahin E. (2005), Swarm Robotics: From Sources of Inspiration to Domains of Application Swarm Robotics: State-of-the-art Survey, In Şahin E. And Spears W., editors. 3342, Lecture Notes in Computer Science, pages 10-20, Berlin Heidelberg, Springer-Verlag.
  • Soysal O. and Şahin, E. (2005). Probabilistic Aggregation Strategies in Swarm Robotic Systems Proc. of the IEEE Swarm Intelligence Symposium, 2005, Pasadena, California.
  • Bahceci E. and Şahin, E. (2005). Evolving Aggregation Behaviors for Swarm Robotic Systems: A Systematic Case Study Proc. of the IEEE Swarm Intelligence Symposium, 2005, Pasadena, California.
  • Dorigo M., and Şahin E. (2004). Special Issue: Swarm Robotics Autonomous Robots. 2004, volume 17, pages 111-113.
  • Dorigo M., Trianni V., Şahin E., Gross R., Labella T., Baldassarre, Stefano Nolfi, Jean-Louis Deneubourg, Francesco Mondada, Dario Floreano, and Gambardella L. (2004).Evolving Self-Organizing Behaviors for a Swarm-Bot Autonomous Robots. volume 17, pages 223-245.
  • Girgin S., Şahin E. (2004) Blind area measurement with mobile robots. In F. Groen, N. Amato, A. Bonarini, E. Yoshida, B. Krose, editor, Proceedings of the 8th Conference on Intelligent Autonomous Systems (IAS-8), pages 37.44. IOS Press. Amsterdam, the Netherlands.
  • Bahçeci E., Soysal O., Şahin E. (2003) Review of pattern formation and adaptation in multi-robot systems. Carnegie Mellon University, Robotics Institute, Technical Report, CMU-RI-TR-2003-43.
  • Soysal O., Bahçeci E., Şahin E. (2003) PES: A system for parallelized fitness evaluation of evolutionary methods. In A. Yazici and C. Sener, editors. Proceedings of the Eighteenth International Symposium on Computer and Information Sciences (ISCIS), Lecture Notes in Computer Science 2869, pages 889-896, 2002. Springer-Verlag, Heidelberg, Germany.

FIXME: yayın listesi oluşturmak için bir bibliyografya dosyasını kullanın.

Mezunlar

  • Erkin Bahçeci
  • Onur Soysal
  • Maya Çakmak
  • Mehmet Remzi Doğar
  • Ali Emre Turgut
  • Sertan Girgin
  • Gökdeniz Karadağ
  • Selda Eren
  • Önder Eker
  • Çağrı Yalçın
  • Barış Akgün
  • İlkay Atıl
  • Nilgün Dağ
  • Muhammet Pakyürek
  • Aslı Kale
  • Güven İşcan
research/kovan/index.tr.txt · Son değiştirilme: 2011/02/11 11:58 Değiştiren: Fatih Gokce